Det dödliga ingripandet skedde i mars, men har först nu offentliggjorts av Prudes familj och aktivister. Inspelningar från polisernas kroppskameror visar hur 41-åringen förses med huva och handfängsel och av polis tvingas ligga på marken med ansiktet nedåt.
Organisationen Free the People Roc kräver att någon ställs till svars för det de kallar mordet på Daniel Prude.
– Han behandlades omänskligt och ovärdigt, säger Ashley Gantt från organisationen enligt tidningen USA Today.
– De här poliserna dödade en människa och de patrullerar fortfarande på våra gator.
Började protestera
I Prudes fall var det hans bror som ringde polis och bad om hjälp, eftersom brodern var psykiskt instabil. När polis kom till platsen var 41-åringen naken ute på gatan. Han var till en början medgörlig, men började sedan protestera. Det var då han tvingades ner på marken, där han hölls kvar och efter flera minuter slutade andas.
En vecka senare avled han på sjukhus, när den livsuppehållande behandlingen avslutades. En obduktion slog fast att han också hade små mängder av den hallucinogena drogen PCP i blodet.
– Jag ringde och bad om att min bror skulle få hjälp, inte att han skulle lynchas, sade brodern Jod Prude till medier i onsdags.
Delstatsåklagare har utrett fallet sedan i april.
Trump vill strypa anslag
Fallet med George Floyd, som dog under ett brutalt polisingripande i Minneapolis i maj, fick landsomfattande protester mot rasism och rättsväsendets övervåld mot svarta att blossa upp. I vissa fall har protesterna urartat i plundring och upplopp.
USA:s president Donald Trump hotade på torsdagen att skära ner på federala anslag till det han kallar "laglösa" städer som skakats av protester – däribland Seattle, Portland, New York och Washington DC.
"Min regering kommer inte att låta statliga skattepengar finansiera städer som låter sig förfalla till laglösa områden", står det i ett pm från Vita huset.