Det innebär att landet blir det sjunde där obotligt svårt sjuka patienter har möjlighet att be läkare om hjälp med att avsluta livet.
Personer över 18 år tillåts begära dödshjälp om de är obotligt sjuka och lider av "ihållande" och "outhärdlig" smärta, under förutsättning att de anses vara psykiskt kapabla att ta ett sådant beslut.
Endast portugisiska medborgare och personer med fast boende i landet kommer att omfattas av de nya reglerna.
Lagen ska nu godkännas av president Marcelo Rebelo de Sousa för att träda i kraft. Han har tidigare sagt att han kommer att respektera parlamentets beslut.